介入栓塞治療廣泛用于腫瘤靶向治療、抗器官功能亢進和止血等手術。栓塞劑注射過程中，醫師需要在X線照射環境下工作；而且，栓塞劑注射操作很大程度上依賴于醫生的經驗與手感，栓塞劑的過量注射會導致反流，造成異位栓塞并引發嚴重的并發癥。作為降低射線照射、提高介入栓塞治療成功率的有效手段，栓塞劑注射機器人受到高度期待，但如何決策栓塞劑的推注流速，是一個尚待解決的問題。本文在流體力學仿真和實驗的基礎上，建立了可避免反流的平均動脈壓-注射流速邊界曲線模型，為栓塞劑智能注射系統的控制提供了設計依據，并且搭建了注射系統的體外實驗平臺，進行了驗證實驗。結果顯示，在反流臨界流速曲線模型的引導下設計的栓塞劑注射流速曲線，可有效避免栓塞劑反流，同時縮短栓塞劑注射時間，超出該模型的流速限制將引發正常血管被栓塞的風險。本文確認了依據反流臨界流速曲線設計栓塞劑注射流速的有效性，可在實現栓塞劑的快速注射的同時避免反流，為栓塞劑注射機器人的設計提供了依據。