下肢外骨骼機器人是旨在幫助患有步行障礙的人重新獲得腿部和關節的力量，以實現站立和行走等功能的可穿戴設備。與包含剛性機構的傳統機器人相比，具有柔順特性的下肢外骨骼機器人能在被動式彈性元件中儲存和釋放能量，同時最大限度地減少由于沖擊引起的反作用力，提高人機交互的安全性。本文從驅動柔順和關節柔順兩方面對下肢外骨骼機器人柔順特性進行綜述，分類介紹增強型、輔助型、康復型下肢外骨骼機器人，并對該領域未來發展趨勢進行展望。
