震顫是肢體一種非自主和重復性的擺動動作，在基于功能性電刺激 (FES) 的震顫抑制系統中可將其視為周期性擾動信號。因此，利用重復控制器調節施加在相應肌肉上的FES強度和時間，從而產生與震顫運動反相的肌肉力矩，是震顫抑制的一種可行手段。目前，大多數基于FES的重復控制系統都假設震顫是固定的單一頻率信號，但實際上震顫可能是多頻率信號，且震顫頻率也會隨時間變化。本文從頻率角度對意向性震顫患者數據進行分析，提出了內模切換的自適應重復控制器來抑制不同頻率的腕關節震顫。仿真和試驗結果表明，所提出的并聯多內模和串聯高階內模切換的自適應重復控制對多頻率和單頻率震顫信號可實現平均84.98%的抑制效果，比傳統單內模重復控制器和基于濾波的反饋控制器在震顫抑制性能上均有明顯提高。因此本文所提基于FES的自適應重復控制方法可以更為有效地解決意向性震顫患者腕部震顫問題，為患者后續運動功能障礙的康復提供有效的技術支撐。