本文提出了一種基于人體肌肉狀態實時監測的自適應人機交互控制方法，用于解決康復外骨骼機器人運動過程中的人機交互問題。為了保證患者的健康監控和康復訓練效率，提出了一種新的疲勞評估算法，該算法利用人體神經肌骨模型，實現了對肌肉疲勞狀態的等級劃分。為了保證人機交互的安全性，提出了一種以該算法作為監督環節的變阻抗控制算法。通過實驗驗證，本文所提出的人機交互控制方法是有效的，具有普遍性，能夠改善穿戴舒適度，提高康復訓練效率，具有廣闊的應用前景。
