在康復機器人輔助腦卒中患者進行康復訓練時，為激發患者的主動參與意識，康復機器人應按照患者康復需求提供其所需的輔助力矩。本文針對腕功能康復機器人提出一種按需輔助控制策略：首先制定能力評估規則，并依據該規則評估患者能力；然后設計控制器，控制器可基于評估結果求解出患者完成康復訓練任務所需的輔助力矩，并下發指令至電機；最后控制電機輸出指令值，輔助患者完成康復訓練任務。將該控制策略應用于腕功能康復機器人，不僅實現了按需輔助的訓練模式，而且能夠避免輔助力矩激增，同時康復治療師可在線調節能力評估規則中的多個參數，為不同康復狀態的患者定制任務難度。本文所提方法不依賴于力學傳感器信息，降低了開發成本且易于實現，具有一定的工程應用價值。